제조 솔루션
지게차 AMR 충돌 회피
지게차와 AMR이 함께 운행하는 구간의 위험 대응 기록을 같은 기준으로 관리합니다. 반복 시험 결과는 라인 증설과 운영 점검 자료로 활용할 수 있습니다.
지게차 좌표를 AMR 제어 시스템에 전달해 회피 판단에 사용합니다
TwinTracker UWB가 지게차의 UWB Tag 신호를 수집하고 ORBRO Server가 공장 좌표로 계산합니다. 측정 시각과 유효 상태를 포함한 좌표는 AMR 제어 시스템에 전달됩니다. 수신기 배치와 좌표 변환 기준은 랙, 설비와 교차 통로를 실측해 정합니다.
TwinTracker UWB
공장 H빔과 통로 상부에 설치해 지게차 태그 신호를 받는 UWB 수신기입니다. 랙 끝과 AMR 교차 구간을 우선 포함하도록 높이와 방향을 정합니다. 실제 설비와 적재물이 놓인 상태에서 수신 범위와 좌표 연속성을 확인합니다.
지게차 좌표 기반 회피 연동
지게차에 UWB Tag를 고정하고 이동 좌표를 공장 지도 기준으로 계산합니다. 측정 시각과 유효 상태를 AMR 제어 시스템에 전달해 감속과 정지 판단에 활용합니다.
지게차 UWB 태그 장착
지게차 상부 보호 프레임에 UWB Tag RU-O3405를 장착합니다. 태그는 66×50×20mm 크기로 좌우 체결 날개를 이용해 진동에 견디도록 설치합니다. 부착 위치와 전원 방식은 마스트 차폐, 교대시간과 정비 동선을 확인한 뒤 검토합니다.
지게차 위치 연속 추적
지게차가 공장 통로를 이동하는 동안 태그 좌표를 연속으로 수집합니다. ORBRO Server는 지게차 ID와 위치, 측정 시각을 같은 기록으로 정리합니다. 좌표 갱신 조건은 차량 속도와 통로 폭, 교차 구간의 운영 기준에 반영합니다.
공장 지도 좌표 기준 정합
UWB 좌표와 AMR 지도가 사용하는 원점과 축 방향을 하나의 기준으로 정렬합니다. 엔지니어는 공장 기준점과 통로 위치를 실측해 좌표 변환값을 입력합니다. 생산라인이나 랙 배치가 바뀌면 기준점을 다시 확인해 지도 위치의 편차를 줄입니다.
AMR 감속과 정지 판단 연동
지게차 ID와 좌표, 측정 시각, 유효 상태를 AMR 제어 시스템에 전달합니다. AMR은 로봇의 현재 경로와 지게차 접근 위치를 비교해 감속, 정지 또는 우회 여부를 판단합니다. 통신이 끊기거나 좌표가 늦게 들어올 때의 동작은 AMR 제조사와 함께 정의합니다.
현장 위치 품질 검증
사각지대와 수신기 설치 지점을 실측하고 외부 태그와 오래된 좌표를 구분합니다. 반복 운행 시험으로 좌표 전달과 AMR 대응 조건을 확인해 운영 기준으로 남깁니다.
사각지대 교차 통로 선제 대응
높은 랙과 설비가 시야를 가리는 교차 통로를 우선 대상으로 삼습니다. AMR은 지게차가 자체 라이다에 보이기 전에도 전달받은 좌표로 접근 상황을 파악합니다. 통로 폭과 차량 제한속도를 반영해 진입 대기와 감속 판단 구간을 구성합니다.
구조물 수신기 위치 실측
수신기를 설치할 구조물의 간격과 높이를 구간별로 직접 측정합니다. 실측값으로 TwinTracker UWB의 설치 좌표를 보정하고 통로별 위치 편차를 대조합니다. 설비와 적재물이 놓인 가동 조건에서도 지게차 좌표가 이어지는지 반복해서 검증합니다.
등록 태그와 좌표 품질 점검
등록된 지게차 태그와 다른 구역에서 들어온 신호를 구분합니다. 좌표 품질이 낮거나 마지막 수신 시각이 오래된 값은 제어 입력에서 제외합니다. 필터 변경 전후의 결과를 비교해 외부 태그를 걸러내면서 정상 대상은 유지되는지 점검합니다.
회피 시나리오 운영 검증
정상 통과와 교차 접근, 급정지, 통신 단절 상황을 나눠 시험합니다. 각 시나리오에서 좌표 전달 상태와 AMR의 감속, 정지 또는 우회 결과를 기록합니다. 시험 이력은 다음 생산라인의 수신기 배치와 연동 조건을 정하는 근거로 활용할 수 있습니다.
권장 제품
ORBRO OS 기반 구성 요소
각 솔루션은 ORBRO OS 위에서 다양한 제품이 연결되어 동작합니다. 적용 범위와 현장 조건에 따라 구성은 유연하게 변경됩니다.
